新书推荐--《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真：基本设计方法》
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作者：刘金琨
本书特色
(1) 控制算法取材新颖，内容先进，重点置于学科交叉部分的前沿研究和介绍一些有潜力的新思想、新方法和新技术，取材着重于基本概念、基本理论和基本方法。
(2) 针对每种控制算法给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。
(3) 着重从应用领域角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。书中有大量应用实例及结果分析，为读者提供了有益的借鉴。
(4) 所给的各种控制算法完整，程序设计结构设计力求简单明了，便于自学和进一步开发。
(5) 所介绍方法不局限于机械手控制，同时也适合解决运动控制领域其他背景的控制问题。
主要内容
本书主要以机器人力臂为被控对象，此外，为了介绍一些新的运动控制方法，本书还以机械系统、电机、倒立摆为被控对象来辅助说明。
本书是在原有《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》基础上撰写而成的，并增加、修改和删除了部分内容。全书共分为上下册，本书作为上册，共包括10章。第1章为绪论，介绍机械手的几种控制方法及模型特性； 第2章介绍机械手PID控制的几种基本设计方法，通过仿真和分析进行了说明； 第3章介绍机械手神经网络自适应控制的几种设计方法； 第4章介绍基于LMI的模糊鲁棒控制方法和几种机械手模糊自适应控制器的设计方法； 第5章介绍机械手迭代学习控制和重复控制的设计方法； 第6章介绍机械手反演控制的设计方法； 第7章介绍机械手滑模控制基本设计方法； 第8章介绍机械手自适应鲁棒控制方法，包括鲁棒控制器和自适应控制器的设计； 第9章介绍机械手末端轨迹及力控制设计方法； 第10章介绍重复控制的基本原理及设计方法。
本书介绍的控制方法有些选自于高水平国际杂志和著作中的经典控制方法，并对其中的一些算法进行了修正或补充。通过对一些典型控制器设计方法进行详细的理论分析和仿真分析，使一些深奥的控制理论易于掌握，为读者的深入研究打下基础。
本书是基于英文版MATLAB环境下开发(书中仿真图的图字均为英文)。书中各章节的内容具有很强的独立性，读者可以结合自己的方向深入地进行研究。
本书作者
刘金琨 1965年生,辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997—1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事控制理论与应用的研究和教学工作。自从从事研究工作以来，主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，出版著作10部。
本书目录
第1章绪论
1.1机器人控制方法简介
1.1.1机器人常用的控制方法
1.1.2不确定机器人系统的控制
1.2机器人动力学模型及其结构特性
1.3基于S函数的Simulink仿真
1.3.1S函数简介
1.3.2S函数使用步骤
1.3.3S函数的基本功能及重要参数设定
1.3.4S函数描述实例
第2章机械手PID控制
2.1机械手独立PD控制
2.1.1控制律设计
2.1.2收敛性分析
2.1.3仿真实例
2.2基于重力补偿的机械手PD控制
2.2.1控制律设计
2.2.2控制律分析
2.3基于模型补偿的机械手PD控制
2.3.1系统描述
2.3.2控制器的设计
2.3.3仿真实例
参考文献
第3章机械手神经网络自适应控制
3.1一种简单的RBF网络自适应滑模控制
3.1.1问题描述
3.1.2RBF网络原理
3.1.3控制算法设计与分析
3.1.4仿真实例
3.2基于RBF网络逼近的机械手自适应控制
3.2.1问题的提出
3.2.2基于RBF神经网络逼近的控制器
3.2.3针对f(x)中各项分别进行神经网络逼近
3.2.4仿真实例
参考文献
第4章机械手模糊自适应控制
4.1单力臂机械手直接自适应模糊控制
4.1.1问题描述
4.1.2模糊控制器的设计
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